Разработка теоретических основ имитационного моделирования рассуждений и синтеза целенаправленного поведения интеллектуальных программных и робототехнических систем на основе мультиагентных нейрокогнитивных архитектур
Руководитель:
Бжихатлов Кантемир Чамалович
2022
В ходе выполнения работы получены следующие основные результаты:
- разработана система интеллектуального управления движением робототехнических систем с учетом динамически меняющихся условий внешней среды
- разработаны модели синтеза целенаправленного поведения в условиях реальной среды
- разработаны алгоритмы и мультиагентные модели комплексирования многомодальных неструктурированных данных с сенсоров робототехнических систем
Новизна полученных результатов заключается в применении мультиагентного моделирования нейрокогнитивных процессов для создание имитационных моделей рассуждений и синтеза целенаправленного поведения, что позволит обеспечить эффективную работу автономных программных и робототехнических систем в условиях реальной среды.
Практическая значимость данного исследования определяется возможностью применения ожидаемых результатов для создания систем моделирования рассуждений и синтеза целенаправленного поведения для автономных программных и робототехнических систем. Предложенные алгоритмы, модели и программное обеспечение могут применятся при разработке систем управления роботами различного назначения. В частности, описанные алгоритмы апробированы при разработке автономных мобильных роботов в КБНЦ РАН.
2023
В результате проведенных исследований получены следующие результаты:
- разработаны модели и методы автономного ситуационного анализа в условиях реальной среды;
- разработана система интеллектуального управления движением и комплексной динамикой сложных эффекторов автономных мобильных робототехнических комплексов;
- разработаны алгоритмы сбора, комплексирования и анализа многомодальных распределенных данных с сенсорной сети.
- разработана конструкция и программно-аппаратная реализация автономных роботов различного назначения для апробации моделей и методов автономного ситуационного анализа ситуации, управления движением и динамикой манипуляторов на основе мультиагентных нейрокогнитинвых моделей систем принятия решений;
- представлены результаты расчета вычислительной нагрузки для различных модели организации группового управления автономными работами с применение системы принятия решений на основе мультиагентных нейрокогнитивных архитектур;
- разработано программное обеспечение для сбора, комплексирования, хранения и обработки данных с пространственно-распределенной сети сенсоров;
- разработан мультиагентный алгоритм управления манипуляторами и системой перемещения в пространстве для автономного мобильного робота сельскохозяйственного назначения;
Полученные результаты могут найти практическое применение при разработке систем управления поведением автономных программных и робототехнических комплексов на основе мультиагентного моделирования нейрокогнитивных процессов. Предложенные алгоритмы, модели, конструктивные решения и программное обеспечение используются при разработке автономных роботов широкого спектра назначения, в частности, описанные алгоритмы апробированы при разработке автономных мобильных и стационарных робототехнических комплексов в КБНЦ РАН (робот для мониторинга археологических раскопок, автономный робот для защиты растений и др.).